ロボットの強みとは何だろうか。（1）疲れない。（2）とても重いものをもち上げられる。（3）大学のキャンパス内で用意された（コントロールされた）火のなかを歩いて通り抜けることができる。
少なくとも、ミシガン大学でロボット工学を研究するジェシー・グリズルの研究室やその周辺のロボットには、こうした強みがある。グリズルは、ロボットの専門家が二足歩行を研究するためのプラットフォームとして使う、[キャシー（Cassie）](< /2017/10/15/want-a-robot-to-walk-like-you/>)［日本語版記事］という遠隔操作の二足歩行ロボットの開発に取り組んでいる。
グリズルはキャシーに火のなかを歩かせるだけでなく、ほかの過酷な実験も実施している。なんと、セグウェイに乗せるのだ。
こんな実験はちょっとばかばかしいって？ 確かにそうだ。しかし、ロボットを過酷な状況でテストし、その限界を理解し、結果をオープンに共有するには、うってつけでもあるのだ。研究者はキャシーに歩いたり早歩きしたり、かがんだりする自分のコードを組み込んで試すことができる。
キャシーの歩き方が、まだ少しぎこちないことに気づいたかもしれない。だが、グリズルのチームは二足歩行のアルゴリズムを絶えず修正し、現実の世界でテストしている。
ときには火の上を歩かせる。太い木の枝が落ちていたりして障害物が大きいとまだ苦戦するが、こうした課題がプラットフォームを進化させるのだ。
理論的には何十万ドルもかかるかもしれないが、レーザー光を利用したレーダーのLiDAR（ライダー）を搭載して、煙の向こう側を見えるようにもできる。そうすれば、キャシーには人間の消防士が見えないものが見られるようになるのだ。
情報はオープンソースで公開
キャシーを使ってロボットの二足歩行を研究しているカリフォルニア工科大学のアーロン・エイムズは、「ロボットの能力を示す興味深いデモンストレーションだと思います。実用的な課題を実行して人間の安全を確保できるロボットが、研究室を出て現実世界において活躍することを目指すのですから」と語る。
「自律型の消防ロボットはまだ遠い存在ですが、現在のロボットや最近開発された動的な歩行の制御アルゴリズムは、その方向に重要な一歩を踏み出しています」
一歩を踏み出すと言えば、歩行ロボットなのにセグウェイの実験で「歩かない方法」を教えてどうするのかという質問があるかもしれない。再び言うが、これは一貫したプラットフォームを、極端な用途に適用していく研究なのだ。
「われわれは基礎的な科学を進展させ、それを公開し、数学的な処理はすべてオープンソースで入手できるようにしています」とグリズルは語る。「研究成果を受け取ったほかの人たちは、われわれの実証動画も見ることができるのです。ですからほかの人々は、自分のマシンに自信をもって実装できるわけです」
混雑した観光エリアで「ロボットにセグウェイを乗り回させたい」と本当に望む研究者がいた場合、キャシーは人間とまったく同じ方法でセグウェイに乗れるとわかるだろう。まずは立位を維持して、重心をセグウェイの上に保ち、それから前後に傾いて加速や減速をするのだ。キャシーは人間とは違って、パニックを起こして体を大きく動かしすぎて、尻もちをつくようなこともない。
繊細な動きと「オープンな研究」
みなさんは[「バク宙」ができる](< /2017/11/17/atlas-robot-does-backflips-now/>)［日本語版記事］ボストン・ダイナミクスのロボット「アトラス（Atlas）」を見たことがあるだろう。そして、あんなにうまくできるロボットがあるのに、なぜキャシーにこだわるのかと考えているかもしれない。
実は、アトラスにも欠点がないわけではないのだ。
アトラスの流体アクチュエーターは強力だが、どうしてもかさばる。これに比べると、電気的な設計であるキャシーのほうがスリムだ。
このためアトラスは、救助の場面でモノをもち上げる力はあるかもしれない。だが混雑した市街地のように人間がいる場所での移動は、キャシーのほうが繊細にこなせる。それにキャシーには、幅広い用途に役立つオープンな研究があるのだ。
グリズルを含む研究者は、キャシーの高速化、不整地への対処、階段を移動する能力などを少しずつ向上させている。これらは、二足歩行ロボットが、人間に交ざって大胆に動き回る世界の構築に役立つはずだ。
ロボットは、こうした世界で火災現場に飛び込んでくれるのかもしれない。あるいは残念ながら、われわれからセグウェイを盗むのかもしれない。
いや、セグウェイは遠慮なく使っていい。全部、君たちのものだ。
TEXT BY MATT SIMON
TRANSLATION BY RYO OGATA/GALILEO