永遠に見ていられる単純作業の繰り返しシリーズです。
卓球部員が得意な、ラケットの上でピンポン玉を何度も何度もリフティングするアレ。人間は脳を経由して目と耳と手が連動しているので、練習をすればできるようになります。ですがこれをロボットでやるとしたら、どうすれば良いのでしょう？
そのカギを握るのは｢音｣。トバイアス・クーンさんが作った｢ピンポン・ジャグリング・ロボット｣には、Arduino（アルドゥイーノ）という小さなコンピューター2つと、4つのステッピングモーター、そして4つのマイクが仕込まれ、音の発生したタイミングを計算して土台の板を傾かせるのです。
マイクはX軸とY軸の両端に1ペアずつあり、硬い板にピンポン玉がぶつかるときの音の時差から位置を検出しています。どちらも硬い素材なので音は大きく、横で人間がおしゃべりをしていても簡単に別の音と区別できるそうな。
そして機械の脳に当たるアルドゥイーノ・ナノはこの音を｢0｣と｢1｣の信号に変換し、アルドゥイーノ・ウノが板の傾きを担当しているとのこと。
ちなみにですが、クーンさんはかつて、赤外線フォトトランジスタを利用したバージョンを作っていました。こちらは赤外線の反射をフォトトランジスタが検知して、板の傾きを変えるよう信号を出す装置になっています。
このバージョンだと、赤外線フォトトランジスタという｢目｣で球を捉えています。ですがこれだと野暮ったいので、徐々に精度を上げて赤外線フォトトランジスタの棒を減らして行き……途中でいきなり方向性を変えて音によるピンポン玉の検知に舵を切ったのでした。
紆余曲折があったからこそですが、ずっとやってきたことをバッサリ斬り捨てて違うアプローチで完成させるあたり、妙に人生を重ねてしまいます。
Image: YouTube
Source: YouTube（1, 2）via Hackaday via Electron Dust
Andrew Liszewski - Gizmodo US［原文］
（岡本玄介）
