そのうち手品もできるようになりそう。
イーロン・マスクが設立し、人工知能について研究している非営利団体OpenAI。彼らが作ったロボット・ハンド｢Dactyl｣が、アルゴリズム学習によりすっごく器用な指づかいをするようになりました。
この映像では5本指を駆使して、手のひらでアルファベットが書かれた6面体を転がし、定められたパターンにする…というデモを見せてくれます。
ホントに器用ですねぇ。
たとえば親指と小指でキューブを挟み、別の指でX軸に回転させるピヴォッティングや、手のひらの左半分から右方向へ、Z軸に転がしつつまた手のひら中央にズラすスライディング、それに蛇口をひねるようにY軸に回転させるガイティングといった動きが可能で、これらの組み合わせで自在に面を揃えます。
使われているAIは、最近ゲーム『Dota 2』で人間を負かしつつある｢Open AI Five｣で、ドメインのランダム化によるシミュレーションにより手の使い方を学んでいます。その学習は、6144個のCPUコアと8個のGPUを使用し、約100年の経験を50時間で収集したとのこと。
どの面をどの位置にするのかは、一般的なRGBカメラ3つを目として使い、色で識別しています。ここでもまた、畳み込みニューラルネットワークを用いて姿勢推定器を訓練しています。
この動作が可能なのは、AIだけが凄いわけではありません。そもそもロボット会社Shadow Robot Companyが販売している、｢Shadow Dexterous Hand｣が人間の手のように動けるからこそなのです。
結果として、研究者たちにはいくつかの発見がありました。たとえばこの作業には、触覚が不要であること。ロボットには指先にタッチセンサーが仕込まれていますが、この研究では使わなかったんですって。またこれらの動きには絶対にかかってしまう時間があるようで、反応時間を短く設定しても、パフォーマンスは向上しないことも判明しました。
このように、ロボットにやらせてみないとわからない気付きというのがあるんですね。世界はまだまだ知らないことだらけです。
Source: YouTube (1, 2), OpenAI, Learning Dexterity, Shadow Robot Company
